- Локализация марсохода на основе сопоставления шаблонов распределения препятствий A2G (arXiv)
Автор: Лан Чжоу, Чжитай Чжан, Хунлян Ван.
Аннотация: Локализация марсохода является одним из необходимых условий для крупномасштабных исследований марсохода. В миссии НАСА «Марс-2020» вертолет Ingenuity перевозится вместе с марсоходом, который способен получать изображения местности Марса с высоким разрешением, а также можно выполнять локализацию на основе соответствия изображений с воздуха на землю (A2G). Однако, учитывая малотекстурированность поверхности Марса и большие изменения перспективы между снимками БПЛА и марсохода, традиционные методы сопоставления изображений будут изо всех сил пытаться получить достоверное соответствие изображений. В этой статье мы предлагаем новый конвейер для локализации марсохода. Алгоритм, объединяющий обнаружение горных пород на основе изображений и сопоставление шаблонов распределения горных пород, используется для получения соответствия изображениям A2G, таким образом, устанавливая положение вездехода на карте местности, созданной БПЛА. Осуществимость этого метода оценивается на выборке данных из аналоговой среды Марса. Предлагаемый метод может послужить надежным подспорьем в будущих марсианских миссиях.
2. Случай DOT: теоретические основы для объектов с сопоставлением с образцом и рассуждениями в стиле GADT (arXiv)
Автор: Александр Борух-Грущецкий, Радослав Васько, Ичэнь Сюй, Лионель Парро.
Аннотация: многие языки программирования в традициях объектно-ориентированного программирования теперь поддерживают сопоставление с образцом в той или иной форме. Исторические примеры включают Scala и Ceylon с более поздними добавлениями Java, Kotlin, TypeScript и Flow. Но сопоставление с образцом в иерархиях обобщенных классов в настоящее время приводит к загадочным ошибкам типов в большинстве этих языков. Тем не менее, эта комбинация функций естественным образом возникает во многих сценариях, например, при манипулировании типизированными AST. Чтобы поддерживать его должным образом, компиляторы должны реализовать форму реконструкции подтипов: возможность реконструировать информацию о подтипах, обнаруженную во время выполнения во время сопоставления с образцом. Мы представляем cDOT, новое исчисление в семействе типов зависимых объектов (DOT), предназначенное для использования в качестве формальной основы для реконструкции подтипов. Будучи потомком pDOT, который сам по себе является формальной основой для Scala, cDOT может использоваться для кодирования расширенных объектно-ориентированных функций, таких как универсальное наследование, вариативность конструктора типов, F-ограниченный полиморфизм и первоклассные рекурсивные модули. Мы демонстрируем, что реконструкция подтипов включает GADT путем кодирования λ2,Gμ, классического исчисления GADT на основе ограничений, в cDOT.
