Как определить относительное положение, используя данные акселерометра и гироскопа

Я проектирую робота, и мне нужно отслеживать расстояние и направление движения робота. Ничего в 3D, мне нужны только x, y и угол в плоскости x y.

Мой вопрос :

  1. Можно ли использовать гироскоп и акселерометр с фильтрацией Калмана или любые другие методы для отслеживания этого? (у меня нет моторных энкодеров)

Мои ограничения: у меня нет места для включения GPS (из-за требований к питанию) или энкодеров двигателя (из-за поддержки двигателя)


accelerometer kalman-filter gyroscope
person srinathhs    schedule 21.02.2011    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
10
arrow_downward

Нет, не совсем. Если вы дважды интегрируете значения акселерометра, вы получите положение, но ошибка будет ужасной. Это бесполезно на практике.

Вот объяснение почему (Google Tech Talk) в 23:20.

Связанный с этим вопрос, вероятно, это.

person Ali    schedule 10.03.2011
comment
Мое приложение представляет собой робота (колесного), я решил установить акселерометр и гироскоп на печатной плате, чтобы определить, насколько бот переместился, достаточно ли этого для расчета значения? - person srinathhs; 11.03.2011
comment
Хорошо, я вижу. Фильтр Калмана будет работать, только если у вас есть какая-то внешняя опорная позиция, такая как GPS, которая не дрейфует. Так что мне кажется, что ответ на ваш вопрос - нет. :( В моем приложении я измеряю углы, но не вычисляю положение напрямую (путем интегрирования). - person Ali; 11.03.2011