(Изображение автора) Когда я впервые начал учиться использовать фильтр Калмана, он казался мне очень сложным, главным образом потому, что к нему было так много входных данных, и вы никогда не знали, правильно ли вы их настроили. Разбирая этот пример, я надеюсь, мои читатели поймут, что мотивы и логика, стоящие за ним, на самом деле очень прагматичны по своей природе и, в конце концов, не так уж сложны. Моделирование Итак, давайте начнем с нашего примера. Я сбрасываю теннисный..

Когда мой друг и я начали узнавать о фильтрах Калмана, это был кошмар, все было слишком сложно, что, черт возьми, означают все эти переменные. Короче говоря, каждый ресурс, который мы пытались читать, казался невероятно сложным и не доходил до сути. Поэтому я попытаюсь упростить этот материал для неакадемических типов. Буквы k в нижнем индексе — это состояния. Здесь мы можем рассматривать это как дискретные интервалы времени, например, k=1 означает 1 секунду, а k=2 означает 2..