Как постоянно обновлять окно перенасыщения?

Вы можете вызвать glutPostRedisplay после обновления, которое запланирует перерисовку окна (конечно, используя функцию отображения GLUT), как только оно вернется в очередь сообщений, я думаю.

Но это не сработает, если вы постоянно опрашиваете данные робота в бесконечном цикле, так как это постоянно блокирует программу. Что вам нужно сделать, так это использовать таймер, чтобы запланировать обновление робота через короткие промежутки времени, чтобы между этими обновлениями программа могла вернуться к основному циклу событий и перерисовать окно. Или вы можете вызвать некоторую функцию, которая сообщает фреймворку посетить цикл событий. Ваш пример кода на самом деле не объясняет, как вы это делаете в данный момент (или я просто не знаком с функциями, которые вы вызываете).

GLUT предлагает вам простой обратный вызов (void (*)(void) подпись), установленный через glutIdleFunc. Получите входные данные робота в обработчике простоя. Или использовать отдельный поток, опрашивающий данные, заполняющий структуры данных; используйте семафор, чтобы разблокировать бездействие после поступления новых данных, используйте блокировку с тайм-аутом, чтобы ваша программа оставалась интерактивной. Псевдокод:

Semaphore robot_data_semaphore;

void wait_for_data(void)
{
    SemaphoreLockStatus lock_status = 
        semaphore_raise_timeout(robot_data_semaphore, RobotDataTimeout);
    if( lock_status == SEMAPHORE_RAISED ) {
        update_scene_with_robot_data();
        semaphore_lower(robot_data_semaphore);
        glutPostRedisplay();
    }
}

void main(int argc, char *argv[])
{
/* ... */
    semaphore_init(robot_data_semaphore);
    Thread thread_robot_data_poller = thread_create(robot_data_poller);
    glutIdleFunc(wait_for_data);

/* ... */
    thread_start(thread_robot_data_poller);
    glutMainLoop();
}

Я бы сделал следующее. Относитесь к glutMainLoop() как к своему циклу, и каждый раз, когда вы обрабатываете один getData(), вы рисуете его, это будет быстрее, чем вы думаете.

Что должно произойти, чтобы вы получали «непрерывное» обновление:

1. Обработать данные (getData() затем ваши расчеты)
2. Перерисовка (Display() перенасыщение вызывает это каждый раз, когда зацикливается)
3. Другие функции, определенные с помощью glut_____Func()
4. Назад к 1

Glut продолжается до тех пор, пока программа не будет закрыта.

//called every time glutMainLoop
//do data processing
void OnIdle(void)
{  
    getData();

    printf("\n");
    for(int i=0;i<6; i++)
    {
        printf("%d = %.3f\n", i,drecvbuf[i]);
    }
    printf("\n");

    yi[0]=v1[ndata];
    yi[1]=v2[ndata];
    yi[2]=v3[ndata];
    yi[3]=v4[ndata];
    yi[4]=v5[ndata];
    yi[5]=v6[ndata];
    printf("my nadata %f\n",v1[ndata]);

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);
}
//also called every loop of glutMainLoop
void Display()
{
    ...
    //Your previous Display() function just add this:
    glutPostRedisplay(); //everytime you are done 
                        // drawing you put it on the screen
}

int main(int argc, char **argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize(900,500);
    int u=glutCreateWindow("3DOF robot");
    myinit();
    createMenu();
    glutIdleFunc (OnIdle);
    glutDisplayFunc(Display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutKeyboardFunc(KeyDown);

    ///////////////
    // SETUP YOUR INITIAL DATA
    System::Timers::Timer^ aTimer = gcnew System::Timers::Timer( 100 );

    // Hook up the Elapsed event for the timer.
    aTimer->Elapsed += gcnew System::Timers::ElapsedEventHandler( OnTimedEvent );

    // Set the Interval to 2 seconds (2000 milliseconds).
    aTimer->Enabled = true;

    initSocket();

    printf("\n  Defining Step Time Parameters and Initial Conditions for solving Dynamic equations\n");

    xi=0;
    xf=0.1;
    printf("\n    end value x         : %f ",xf); 
    i=0;  yi[i]=0; 
    i++;yi[i]=-1.570796;
    i++;yi[i]=-1.570796;
    i++;yi[i]=0;
    i++;yi[i]=0;
    i++;yi[i]=0;
    ndata=2; fi=1;

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);
    //////////////

    //Start the Main Loop
    glutMainLoop(); //This statement blocks, meaning that until you exit the 
                    // glut main loop no statments past this point will be executed.


    return 0;
}